Cómo hacerle para recuperar un carro de agencia ya que el titular falleció y el beneficiario es una persona ajena a la familia

Mi tío falleció y a una amistad le prestó su nombre para sacar un carro de agencia como beneficiaria está la amistad pero mi tía y primas quieren que entreguen el carro para su defecto cobrar el seguro del carro ya que ellas argumentan que mi tío sufría de depresión y cuando fueron a la agencia a ver la situación por qué llegaron unos papeles a casa de mi tía que tiene pagos sin realizar no reconocen la firma de mi tio